计算转动惯量应该是机械设计工程师的事情，电气工程师对此了解不多，不过，教科书和工程手册里都有，可以查阅计算，主要就是根据重量（质量）和旋转半径计算，但是由于每一个旋转件的几何尺寸不同，要折算成理论计算半径，很麻烦。最好的办法是实验数据计算，比理论计算来的准确，实验的办法很多，传统的是摆锤实验，或者是滑行实验。利用可以获取条件的物理公式计算即可。
装置计算，就是通过对系统的加速和减速获得系统的转动惯量的。装置可以知道加速过程的转速变化与加/减速的电流，那么加减速的过程的力和加速度（减速度）也就知道了。这样：F = ma 不就求出系统的惯性质量了吗。
有了系统的惯性质量，装置就可以在控制上给予系统加/减速惯性补偿，作为一个变化过程的附加力补偿在转矩的设定通道。有了这个补偿，系统就不会在加/减速的过程中使系统过电流。而是平滑过渡动态过程，电机也显得很平稳，没有震动。
西门子的交直流装置，特点就是在优化电机和装置的参数时，进行这种系统惯性补偿。所以经过辨识的系统和没有经过辨识的系统，运行在动态过程感觉是不一样的，没有经过辨识的系统电机在动态过程会产生抖动，而经过辨识的系统电机在动态过程很平滑。
如果好事，可以自己试试，感觉一下他的不一样。