802D在REF方式下，V32000001.1的上升沿激活各轴按顺序回参考点，回参考点顺序由MD34110设定。如果要开机自动回参考点，梯图里要保证在PLC的第一个脉冲之后首次进入REF方式时（或强迫进入REF方式）触发V32000001.1。用V33000004.2（所有轴已回参考点)的上升沿触发下一步动作(如切换到方式选择开关所选定的工作方式等）。如果在RFF方式下用手按某键实现各轴自动按顺序回零，梯图就简单多了。
802S没有用过，但利用V390x0000.4编出类似动作应该不难。触发方式回零梯图自己编就可以了。
第2个问题，如果是需要中断的方式触发跳转，估计802实现有困难。如果是主程序循环等待外部信号，那么802S要是和802D一样可以NC-PLC交换数据，也可以实现转移到对应子程序。