我自己没有更换过，正好在资料上看到了相关的内容，希望对你能有帮助。方便的话，麻烦你告诉我是否可行。


ERN1387编码器更换方法
1. 卸开电机后盖,编码器的后盖
2. 松开编码器安装螺丝
3. 旋转电机转子轴,使编码器转子上的标志和编码器壳上的标志重合
4. 卸下编码器 , 注意在装卸的时候尽量使用特制螺丝顶出来,免得损坏编码器
5. 旋转新的编码器,使编码器的两个标志重合
6. 按以上相反的顺序安装编码器

注意:在安装编码器的过程中,要保证电机的转子不动,否则会失去转子的相对位置,如果失去了相对位置 , 老电机则需要用示波器来调整编码器的安装位置, 新电机则可以依据电机转子轴上的标志来判断调整编码器的安装位置时,即可以机械调整,也可以调整驱动参数MD1016来设置一个偏置值,但该方法仅能用在840D上 , 通过这个方法调整的电机换到别的机床上使用可能会因为驱动参数的不同而不能正常使用.