不是空载做。如果空载做就没有多大意义了。
MM4xx所自带的自整定是针对PID的几个参数的自动选择。它是按照标准的自整定方法来做的。只有三个参数需要设定。
1、自整定的方法P2350=1（ZN法）=2（有超调）=3（无超调）=4（1/4阻尼的P、I设置）
2、是偏差量P2355（通过调整的最终频率和设定值的偏差量%），
3、是自整定过程的时间P2354（秒）
这三个参数的意义是：根据你所需的动态控制特性（P2350选择），在规定的时间（P2354，要求给一个阶越设定信号或扰动）偏差小于规定的偏差量（P2355）自整定就算完成。
在自整定之前，应该使能参数P2200有PID功能，并且预先作过一些对PID参数值的设置，例如PID的斜率控制，幅度等等，是否有必要那么快？是否PID输出有必要变化那么大？这样通过自整定的过程才可以达到最佳的控制要求。
这里所说的最佳控制也是指变频器能够达到的能力。也就是说如果变频器、电机选小了，你的要求就可能死活达不到。那就得把斜率加大、偏差加大...。