我用单片机和PLC都做过，曾经把一个温度控制箱的温度控制精度做到0.1摄氏度，控制周期45秒，温度设定值150度，控制功率400瓦，用可控硅过零控制。也做过汽轮机主汽门、螺杆压缩机吸入口开度控制，用到了2个继电器（上升与下降）输出。
PID输出0~100%对应的是脉冲宽度0~100%，设置在一个定时器里。应该用2个定时器，1个固定的是控制周期，1个是可变的，时间=脉冲宽度%*控制周期。
如果用固态继电器做，周期可以做得小一些，但是太小，定时器的分辨率会影响控制输出精度。
如果用继电器控制，考虑到继电器寿命，周期一般不小于半分钟，如果温度惯性很大，可以把周期做得大一些，如果你学过自动控制理论，这个周期选择也不难的。