调试好了，基本正常。谢谢各位了。

还有一些问题想请教各位。
1、由于我把编码器安装在电机输出轴上了。电机转速为1490转/分钟；
减速机输出12转/分钟；编码器为1000脉冲/转。感觉编码器转的太快了，在编码器的控制板上，a/b相的指示灯常亮。是不是编码器安装在减速机的输出轴，更好一点？（生产线的线速度是10米/分钟和5米/分钟两个。）

2、在bop面板上，百分位上的数字跳动的很厉害（看不清）。因为我选择的是固定频率，所以是不是由于安装了编码器造成的。如何可以让它平静一点？

3、在r403中，发现竟然是00111（低），提示编码器错误。但运行正常，这要怎么办？现在，我没理它。

4、我用的编码器是光洋trd-j1000-rz系列增量型，推拉输出型，电压dc4.75--30v。为什么我在与编码器模板接线时，不管用ttl编码器的接线图，还是用htl编码器的接线图，都可以正常运行？