我最近在调试一个253控制伺服电机的项目,我没有用包洛,而是直接在运动控制信号给出的同时来对goto_position和goto_speed进行赋值,我一共就用了goto,manu和rseek,ctrl四个子程序,现在问题是我的goto里面有多种运动速度,一般情况下运动是正常的,但是运动几个来回以后,在有些时候明明在执行goto命令,但是它却执行了manu的速度,这个时候goto上面显示的赋值和当前值也都是对的,但是就是运动输出错了,我的manu速度很慢的,这个情况偶尔会发生,所以让人很难以解决,不知道西门子的专家们有没有遇到过这样的问题,有什么办法来解决吗?还有就是我的工位原点(零点),现在回零采用方式1,但是这个方式是不在零点上,方式2又不能用光电开关(我现在原点是光电开关),不知道有没有什么办法能停在工位原点而且是回零动作做出来的?还必须是现在用的光电开关!