关于第一个问题,我是2台伺服控制不同的轴,交替运动,基本不会有冲突,即使是有同轴的运动连续,我都加了时间间隔来确保这个不会发生.第二个问题,原来我用了模式2,但是出现一个问题,回零的第一个动作,即反向靠近零点时,动作完成正常,但是退出零点再重新过零点这个动作每次都做不出来,基本上就停止在零点之前,这时候报错是18,这个原因解释为接近零点时速度不是慢速,我已经设定一个很满的速度了!我请教过西门子热线,他说的,说我的光电开关没有0到1,1到0的过程,太快了,所以造成它报这个错误,不知道版主对于这个你们以前是怎么做的?我观察过了,我在执行某个动作的时候,基本上参数赋值到位,就是我监视goto的那个块,这个块的参数都有了,但是就是执行的不是这个参数的值!比如我赋值speed是81920个脉冲/秒,结果走的是4096个脉冲/秒,开始我怀疑是我的赋值和启动不在一起造成时间差,可是后来我把这个赋值过程就写在每个运动启动的语句下面一行,也会偶尔出现这个情况!而且最恼人的是它并不是一直错,而是偶尔错一次,大概运动10多次错这么一次!我晕啊!