帮助文件里已经讲得非常清楚了!
1、BGN_ITIME指令，它会将当前系统时刻记录下来，关保存到你定义的OUT寄存器内；
2、CAL_ITIME指令，它会将当前系统时刻记录下来，然后自动减去你定义的该指令对应的IN寄存器，并将结果赋值给你定义的该指令对应的OUT寄存器。

如此，你不难得出，假如你用Q0.0控制一台电机，而你需要计算该电机连续运动的时间（单位为毫秒），那么你可以用BGN_ITIME和CAL_ITIME组合实现啊，具体办法就是，在Q0.0输出的上升沿调用BGN_ITIME指令将系统当前时刻保存到VD0（注意只是上升沿执行该指令）；然后Q0.0调用CAL_ITIME，它将会在每个扫描周期内Q0.0导通的状态下，先记录当前系统时刻，再减去VD0，再赋值给VD4， 那么这个VD4不就正是Q0.0连续导通的时间嘛！ 不也就正是你用Q0.0控制的电机连续运行的时间嘛！