MGUD
N1 DEF NCK REAL BasisPos[2,5] ; (nich geaendert bei Teach-In)
;
; - Index "LWNr.": 0= Laufwagen 1
; 1= Laufwagen 1
;
; - Index "Achs-Nr.": 0= X
; 1= Z
; 2= A
; 3= C
; 4= Y
;
; - BasisPos[LWNr,0] : Park/Grund-Position Achse X1 (.1)
; - BasisPos[LWNr,1] : Park/Grund-Position Achse Z1.1
; - BasisPos[LWNr,2] : Park/Grund-Position Achse A1.1
; - BasisPos[LWNr,3] : Park/Grund-Position Achse C1.1
; - BasisPos[LWNr,4] : Park/Grund-Position Achse Y1
;
;===================== Fixe Achs-Positionen ==========================
;Positionen zur Ein/Aus-fahren in der Stationen (Ladeluke-Positionen)
N2 DEF NCK REAL LoadingDoorXPos[13] ; (nich geaendert bei Teach-In)
;
; - LoadingDoorXPos[StationsNr] => X-Ein/Ausfahr-Position Greifer 1.1 (Ladeluke-Position)
; - Die Positionen der 2. Laufwagen werden mit Achs-Offsets berechnet
;-------------------------------------------------------------
;Z-Achse im Wechselbereich
N3 DEF NCK REAL ZAxeInChangePos[2] ; (nich geaendert bei Teach-In)
; - ZAxeInChangePos[n]: - Vertikal-Achse im Wechselbereich (fuer Teach-In Kontrolle)
; Stationstypen: - 0 = Band
; - 1 = Maschine !!! Also Position to retract the Machine Table While Gantry Inside
; - Die Positionen der 2. Laufwagen werden mit Achs-Offsets berechnet
;-------------------------------------------------------------
;
;===================== Fixe Achs-Offsets ==========================
;Abstaende zwischen gleichen Achsen von Greifer 1 und Greifer 2 der Laufwagen 1-2
N4 DEF NCK REAL DistanceGripper1_2[2,5] ; (nich geaendert bei Teach-In)
;
; - Index "LWNr.": 0= Laufwagen 1
; 1= Laufwagen 2
;
; - Index Axe: 0= X => X-Differenz zwischen Greifer 1 und Greifer 2
; 1= Z => Z-Differenz zwischen Greifer 1 und Greifer 2
; 2= A => A-Differenz zwischen Greifer 1 und Greifer 2
; 3= C => C-Differenz zwischen Greifer 1 und Greifer 2
; 4= Y => Y-Differenz zwischen Greifer 1 und Greifer 2
;-------------------------------------------------------------
;Abstaende zwischen gleichen Achsen von Greifer1/LW1 und Greifer2/LW2
N5 DEF NCK REAL DistanceWagon1_2[5] ; (nich geaendert bei Teach-In)
;
; - Index "Achse": 0= X => X-Differenz zwischen Greifer 1.1 und Greifer 2.1
; 1= Z => Z-Differenz zwischen Greifer 1.1 und Greifer 2.1
; 2= A => A-Differenz zwischen Greifer 1.1 und Greifer 2.1
; 3= C => C-Differenz zwischen Greifer 1.1 und Greifer 2.1
; 4= Y => Y-Differenz zwischen Greifer 1.1 und Greifer 2.1
;-------------------------------------------------------------
;Ein/Ausfahr-Distanz mit Geschwindigkeit Begrenzung
N6 DEF NCK REAL SlowDownDim[2] ; (not changed by Teach-In)
; - SlowDownDim[n]: Offset-Wert (berechnet von der Wechselstelle) ab welcher werden die Geschwindigkeit und der Beschleunigung begrenzt
; Stationstypen: - 0 = Band
; - 1 = Maschine
;-------------------------------------------------------------
;Maximale erlaubte X-Achsbewegung in Maschine (Kontrolle)
N7 DEF NCK REAL X_MaxMoveInMachine ; (not changed by Teach-In)
; - X_MaxMoveInMachine: Maximale Abstand zwischen Ein/Ausfahrposition und Wechselposition jeder Maschine
;-------------------------------------------------------------
;Sichere Z-Achsposition f乺 B- und C- Achsen orientieren
;N8 DEF NCK REAL Z_SafeRotatePos ; (not changed by Teach-In)
; - Z_SafeRotatePos: Z-Achsposition f乺 B- und C- Achsen orientieren in jeder Station
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;Sperrbereiche der X-Achse bei Dachlukeverrschmalerung
;N9 DEF NCK REAL X_LockedArea[3,2] ; (not changed by Teach-In)
; - X_LockedArea[n,m]: X-Achsbereiche mit fixe B- und C- Achsorientierung
; - n : Sperrbereich Nr.
; (bei der OP120: n = 0 -> Bereich zwischen Maschine 1 und Maschine 2
; (bei der OP120: n = 1 -> Bereich ueber Maschine 5
; (bei der OP120: n = 2 -> nicht gebraucht
; - m : m=0 -> Startposition
; m=1 -> Endposition
;Sperrbereiche der X-Achse bei Dachlukeverrschmalerung
;N10 DEF NCK BOOL X_LockAreaControl ; (not changed by Teach-In)
; - X_LockAreaControl: X-Achsbereiche mit fixe B- und C- Achsorientierung (nur bei OP120x)
;-------------------------------------------------------------
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M30