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关于开关量阀的增量式PID控制的不完全微分公式

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二郎

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关于开关量阀的增量式PID控制的不完全微分公式

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2007-05-29 09:21:53

现在要做个增量式PID控制，控制开关量驱动的带反馈的阀的开度，增量式PID的公式如下： e(t)=sv-pv
　　mv=Kp*[e(t)-e(t-1)]+Ki*e(t)+Kd*[e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)]
但是我的领导说，微分部分要用不完全微分，不完全微分的公式是什么啊，怎么做啊？我上网搜了也没搜到。
还有求出mv，怎么和阀的运行时间对应啊？
希望有做过类似控制的，帮忙一下，要的挺急的，谢谢了先！

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