给出以下方案供你参考：
系统选型：CPU224CN（或CPU224XP，如果需要更多点数，用CPU226或加扩展模块）+2个EM253；4套松下A4系列伺服驱动器+伺服电机
控制说明：
1、用EM253来控制两个龙门架的同步行走，另用PLC的Q0.0，Q0.1来控制两个钻头的移动；两个龙门架中确定一个为主，另一个（即龙门架（从））以其速度为参考来同步跟随；
2、松下伺服驱动器可输出编码器信号，将此信号接入PLC的高速计数器输入端，用定时中断测出龙门架（主）伺服电机的速度，以此速度为基准，控制龙门架（从）伺服电机速度；
3、直接使用STEP7 V4.0 SP3的“位置向导”所生成的子程序，注意将两个EM253模块的控制参数设定成一样（加减速时间等）；
4、在程序中设置保护功能，如果两龙门架位置差距太大则停机保护；
5、如果PLC不选择CPU224XP，则伺服驱动器的编码器输出信号要先经过光电藕合，变成DC24V信号才能送入PLC。