TO:老兵，你说的问题是另外的一种涵义了。
说到响应速度或者响应时间，应该有两种含义，一种是那个机器的刷新时间，西门子的说明书里好像叫他为触发间隙时间，3.33ms这没错，这个时间，是程序刷新频率的最小周期。也算是装置的最快的反应速度。另一种转矩控制的反应时间（还有你说的程序处理周期时间），这个时间是指的一个控制过程，比如，转矩控制，他是指装置发出控制信号到电机电流（转矩）达到额定值的90%所用的时间。或者你所描述的程序运行一个周期的所需要的时间，我认为，第一种反应时间，是装置的极限能力和水平，第二种时间，是使用中所能得到的最短有效时间，不知你是否能理解这个意思。
举例，假设我能够10ms刷新一次设定值，不论我怎么刷新设定值，装置控制电机的转矩最快实际响应时间也是50ms，这个时间是定死的，无法改变。再例，通讯周期，20ms一个周期，在此期间，你改变再快，这个周期你变不了呀。
由此，要想快，首先要知道你的控制对象，他的时间常数的极限是多少，然后再进行合理的“快速”控制，才是比较实际的。
我能在此封精，那是有秘密武器了。嘻嘻嘻。