KDRJL老师：
谢谢讲解。
我理解你说的两种时间，一种就是程序的运行周期，一种是系统（主要是电气装置，不包括机械）的响应时间。在6RA70中程序的运行周期是固定的，也就是分优先级不同分别有3.333ms、10ms、20ms。而响应时间我想则和系统的阻抗有着直接的关系，对纯阻性负载，响应时间肯定短，对纯感性负载，响应时间肯定长，是不固定的。
速度给定我理解是速度产生的一部分，其处理周期应该是3.333ms，不会收其给定定方式的不同而改变。通讯的处理周期也不一定全部是20ms，对关键过程数据应该是也是3.333ms。当然了，这只是我的分析和猜测，没有“资料和实践”根据。
至于50ms的转矩响应（这个时间是怎么得来的，能赐教么？）时间并不是什么大问题，因为绝大多数的系统并不是要求转矩在50ms内从0增长到90%，可能只要求稍有改变即可。