主要是用来定位的，假如有1个轴，分 A、B、C、D 4个位置
A和D是极限位，B是原点，即初始位置（在上面），C是下面到位光电，如果我想轴回原点，由于光电的光束有一定的宽度，所以采用下面的定位方法来确定原点：
轴一般停在BC之间，具体位置不明，中速与低速都可以设定
先采用连续中速PTO回高位，在拿到原点信号以后，继续向上输出一段固定PTO（如果遇到上限，则向下输出连续 低速PTO），完成以后，采用比较低速的连续PTO向下找原点，拿到原点信号以后，认为找原点结束，这样可以减少采用中速直接找原点的不确定性，提高精度

控制要求：当第一次从B到C时，先用连续脉冲找C点位置，在找到C点位置之后，计算脉冲数，分配为加速、高速、和减速段（为第二次以后从B到C用）。
从C返回时，先低速回到一个固定位置，再加速、高速、和减速回到B点，总的脉冲数与去C的过程中脉冲数一样
错误情况处理：C点不是一个确切固定点，因此从B到C时要能修正加速、高速、和减速段（以实际高速脉冲计数及C点信号为准），同时修整返回脉冲数
这是工艺里的一小部分