谢谢任工的精辟论解，说得很实在，非常喜欢。
MM440的VC没多大用处是从我同事口中得来，而据他说是西门子上海的技术工程师和他说的，我们公司是西门子高级系统集成商，但并不体现在应用水平上，而只是用量；有点可笑，用了很多，却一直只是简单应用。
VC控制我曾在现场按照网上课堂所讲步骤实际操作过，也用起来了，但最终还是有F002报警或者编码器报警。说实话，这FOO2我们至今也没有一个很好的处理方法，目前就是放弃制动电阻，将P1240=1，让其在减速时自动延长减速时间，虽然工艺要求有点达不到，但至少不会报警。
另外就是你说的抗干扰措施，为了成本，只加了个进线电抗器，如果再对编码器信号作足措施，我想肯定会有改善。