TO jiki：我的印象里，你应该是西门子的驱动产品论坛资深用户了。所以，很认真地和你交流。
以我个人的使用体会，我认为编码器爱报故障，基本锁定在组装问题或者信号噪声问题，其实解决起来并不难，就是锁定问题点要仔细些，繁琐些。一旦找到问题点，处理起来很好办。当然，编码器模板的接线也要正确无误才行。
在V/F模式下，将P400=2（针对正交编码器），再利用编码器模板的指示灯、R403的控制字，以及ROO21何R0061的指示值（方向判别）；即可知道编码器是不是符合要求了，不符合，就去找问题点，符合，就OK。然后把P1300=21，再去做下面的辨识工作和参数设置工作。
关于F002问题，最好解决了，在你的相关帖子里，我去回答。
此楼封精，意在对于关心编码器在MM440上应用的网友作参考。