从理论上讲，主从可看成一个整体来控制，所以第二种方法更符合一般人的思维，更易于理解。
但主从毕竟是两个系统，而OFF3又更多是从安全角度设计的一个功能，所以，主、从分别控制OFF3更符合安全的要求。
比如说：如果主从只用一个OFF3的话，一旦该OFF3失效，那么后果就是不能及时停车，造成意外。而如果主从分别用OFF3的话，如果有一个OFF3失效，分两种情况：一种是从的OFF3失效，一种是主的OFF3失效；对前者，因从系统接受主系统的转矩给定，所以对系统没有什么影响，整体还是可以正常工作的；对后者，从系统正常用OFF3停车，主系统继续工作，但因从系统已停车，那主系统应该对从系统的停车做出反应（这是主从系统必须注意的问题，也是一些应考虑的细节），要么停车，要么报警，从而避免事故的扩大。
主从问题，说简单就那么几个参数，大框就搭出来了，而且也不会有什么大问题，但一旦出问题，会发现其实就是几个细节没考虑清楚。
至于有人说的分别控制会导致停车时间不一致那纯杞人忧天，除非你的系统要求一致性的时间精度为10ms,或软件版本是1.84以前的。
以上是我的理解，出差刚回，耽误回贴，见谅。