在通常的反馈控制系统中，一般由扰动信号对系统发生不良作用后，然后才能通过反馈来产生抑制扰动的控制作用，因而产生控制滞后的不良后果。为了克服这种滞后的不良控制，在系统接受干扰信号以后，还没有产生后果之前插入一个前馈控制作用，使其刚好在干扰点上完全抵消干扰对控制变量的影响, 大大改善控制系统的性能，这叫前馈控制又称顺馈控制。

在西门子840D数控系统中，有一种跟随误差补偿功能（Fllowing error compensation）又叫前馈控制(Feedforward control)，尤其在轴进给如圆弧、拐角等加速度发生变化的地方，来消除不理想的轮廓偏差，改善加工质量。（注：SINUMERIK 840Di 和 SIMODRIVE 611U drive.没有该功能）

前馈控制可通过高级语言编程调用：

FFWON 前馈控制功能打开；

FFWOF 前馈控制功能关闭；

在轴通道参数MD 20150: GCODE_RESET_VALUES（G代码初始化）中设置复位生效功能，在轴参数MD 32630: FFW_ACTIVATION_MODE设置各轴该功能打开还是关闭。使用前馈控制功能时，编程人员一定要配合使用该命令，以防止易外发生。

使用条件：

1、 机床刚性良好；

2、 动态响应良好；

3、 在位置和速度参考信号中没有突变；

在使用前馈控制功能之前，各轴的位置环、速度环和电流环需经过优化。

在第一次使用之前需将MD 32620： FFW_MODE正确设置：

MD 32620：FFW_MODE=0（前馈控制功能取消）；

MD 32620：FFW_MODE=1（前馈控制功能选择）；

在使用前馈控制的情况下，速度参考信号直接加入到速度控制器上，这个附加参考信号经过近似为1加权因子处理（标准）。为了获得良好的前馈效果，等效时间常数必须准确的设置在机床数据中。





MD 32610：VELO_FFW_WEIGHT（前馈控制因子）一般近似为1；

MD 32810： EQUIV_SPEEDCTRL_TIME（等效时间常数）可通过测量单位阶跃响应对电流环的作用获得；

参数调整：当该命令使用时，让进给轴以恒速运动，这时观察“诊断”页面下“服务显示”菜单中“Control deviation”：

若Control deviation=0 则前馈控制功能调整正确；

若Control deviation为正值， 则前馈控制因子或等效时间常数太小；

若Control deviation为负值， 则前馈控制因子或等效时间常数太大；