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关于电动撑腿的着地的检测问题

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binladen

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关于电动撑腿的着地的检测问题

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2007-08-23 22:19:47

现在是由一套松下的侍服电机来带动电动的撑腿，根据驱动反馈的电机力矩来检测撑腿是否着地。但是存在这样的问题，1：当电机开始运转的瞬间力矩变化很大，已经超过设定的应该使电机停止的当量（0-32000）这个问题我现在的处理办法是加了一个TON，让比较指令延时2秒后才让驱动输出的力矩与设定值比较的办法来实现；2是在电机没着地前与着地后驱动反馈的力矩变化不是很大，不容易找到这个临界值。

想请假大家有没有更好的办法来实现通过力矩的监视来使撑腿着地后自动停下来。

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guzhang

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