自由之风分析的是对的. 但是对于
正确的算法是：当设定变化-10%时，输出将立即由50%-->60%(也就是说原来的50%积分前项不能清0），1分钟后输出变为70%，这样才符合控制要求。 则没有定论. 其实自由之风想要表达的即为PID引入一个前馈值,象我做的PID也习惯于用这种方法, 在设定值突变时,系统能很快的又达到稳态. 但是前提是需要找出一个合适的前馈规律. 正如自由之风所说,当设定值减少10%时,输出马上给出一个10%的前馈,这也是建立在一定的规律之上.

以我的一个实际工程为例: 变频器+浮辊电位器, 控制恒张力收卷. 即控制浮辊位置恒定. 比如线速度为10M/Min时PID输出值为Y, 那么当线速度突然改为20M/Min的时候,我的PID会瞬时给出2Y的输出值, 然后再在这个基础上进行增量式的PID调节.

可能鼠老爹表达的,不是自由之风理解的意思,呵呵