对于西门子的PID，本人从来没有使用过，首先它需要把物理量转换为0-1.0，中间也不太明白它是如何工作的，也没心情去研究它。我写程序PID都是自己写的，感觉比它的好用。一般如下：1，物理量直接采用，不转换。2，P,I,D在程序里自己会变速，如果PID不能变速，我以为是不能快速准确的进入稳态。3，PID参数不需要很准确的参数，程序能依据系统的反映自动计算一个较优的参数。4，积分，微分要自动的分离。5，积分有防止饱和处理。6，当SV变化时，程序自动强化P，弱化I，去除D。我一般使用在温度控制，双向控制（同时有加热和冷却），温度第一次过冲后很快稳定，SV改变也不会过冲，基本稳定1度左右。也有用在速度控制中，效果也可。PID控制我以为不是很难的事情，难的就是SV变化后的反应，以及系统如有双向控制，而刚好工艺特性又要求输出在双向间很小的范围徘徊（比如说-1.0---0.0制冷，0.0----1.0加热，而要求PID输出在-0.1---+0.1之间），这时候就麻烦，比如说温度高了几度，要判断是真的PID输出太大，还是系统过冲，如果处理不好永远震荡，就不可能进入稳态。