谢谢斑竹,我给你说一下我的工艺.电机带动减速机,减速机另一边是一个沿45度角度上提的一个罐车,罐车下面是道轨.工艺要求罐车开始以低速开始运行,走一段距离后开始加速,平滑达到50赫兹的速度.以这个速度走一段距离后,罐车开始减速,减到一定速度,走够设置的距离就停车.我先做了V/f方式调试,在不带罐车的时候可以运转,而挂上罐车启动则提不动,还往后溜车.然后我用了矢量控制(SLVC）.在完成矢量快速调试后,罐车启动时,有时可以启动起来,而有时则还是溜车,还有时当罐车从高速往低速减速(离地50米,有时出现F0502报警,)时速度减不下来.导致罐车失控.情况就是这样的。我用了外步制动单元和制动电阻.