呵呵，楼上搞得这么复杂呀？学习和工作最忌的是什么？是经验主义和教条主义。教条主义是本本，离不开条条款款，就像上面的流程一样，死板毫无生气。长久做下去，也没有什么趣味性了。经验主义呢，就是老虎朴食，三招一过，也完了。嘻嘻嘻。
优化装置前，最重要的工作就是检查，检查什么呢？检查接线，不论是强电线还是弱电线，是不是接对了，相序错误，一上电就要报错。端口接错了，上电就烧坏端口。还要检查电机，电机查什么？，看看换向器、炭刷、几何中线什么的，还有转子轴承。确认各方面无误，再合闸上电，然后端着手册的第七章启动，一边对照一边设置，在“启动”的引导之下，可以观察到每一个环节结果。你就完成了优化工作。
最好的学习就是拿着手册，站在装置跟前，一边看，一边操作，一边理解和领会，一边监控结果。当你弄明白了以后，你会很高兴，很有成就感，这就是传动控制的乐趣。