首先对k老弟（希望你不要介意，我自认虚长几岁）的钻研精神和深厚的功底表示钦佩！
其次，我有一些不同的看法，我也认为自动优化所得到的参数不敢恭维。当然，一般应用毫无问题，但稳则稳矣，对要求动态性能较高的系统，其快速跟随性肯定达不到要求，这时候就需要我们手动优化了。
你所说的两个指标当然没错，但工程上往往要求系统有快速的跟随性。我们知道，动态速降和恢复时间是非常重要的两个参数，由其组成的三角形面积就成为衡量系统动态性能的主要参数，在满足面积的情况下，保动态速降还是强调恢复时间则要看具体情况而定。
优化出来的参数（主要指ASR，ACR）例如Kp,当采用测速机或码盘反馈时大概在5.0左右(EMF反馈时更小)，相应地，Ki比较长，所以就要求我们在运行状态监视电流波形在线调整。
如果你调过模拟系统,则体会更深刻。
语无伦次，贻笑方家！