quote:以下是引用阿胜在2007-12-18 10:21:58的发言:
那怎么互相控制呢?
我的6个轮子的线速度比是一定的,所以设定其中一台为主设定轮(p1000=1,速度由bop给定);其余5台全部跟随(p1000=72,速度全部由主设定轮给定,这里可以使用信号隔离器,也可以把频率设定值一台一台的接力;另一个通道接入张力反馈,pid微调或p757-760负反馈,这个用来应对收放时的线速度变化或轮子的线速度比的测量误差)。
我的线速度50米/分钟,比较慢的,快了不知道是不是可行。
di通道,做了启/停,正/反转(另加一个bico,用在反转时张力逻辑取反和模拟量输出在反转时的平方根),报警复位;do通道,做了启动信号,报警输出。