首先，手动和自动对输出的影响作用方式不一样。
自动通过PID算法给定输出值
手动是通过手动直接给定输出值。
当你从自动打到手动时，手动值将直接从输出值位置给予操作人员手动调节，这个切换本身就是无扰切换。
当你从手动打到自动时，情况就不一样了，手动给定一个值，系统马上跟随，如果PID算法的计算输出和你的手动设定值的偏差很小，这个守候你切换，可以保证无扰切换，如果偏差过大，则不能保证，因此，一般情况下，要保证在手动模式下运行一段时间再打到自动，给予PID算法一定的跟随时间，这样对系统的冲击较小。
还可以写段小程序，比较手动和PID的输出差值，当它们在你确定的误差带内时，可以从手动到自动切换，反之，封锁手动到自动切换功能。