611U驱动器，A轴模拟电压控制，B轴耦连A轴电机编码器，AB轴夹持工作作同步旋转，总时间约为十秒。数值依次为： B轴扭矩 B轴速度 A轴扭矩 A轴速度
总速度算术平均值 0.027361537 -112.5436742 4.201175565 112.628499
上升段算术平均值 0.012677685 -66.17320935 3.95133662 66.62866662
稳速段算术平均值 2.234665278 -242.9701831 8.949861333 242.9253346
下降段算术平均值 -1.671144857 -39.71551769 0.679156249 39.67637385
根据上表，可以发现AB轴不同步，B轴不但没出力，反而在阻碍A轴。AB轴不夹持工件空转时工作正常，A轴扭矩为正值，B轴扭矩为负值，绝对值相当（都在3Nm左右）。
我们为这个问题已经困扰半年。前馈（转速预控制），第一第二速度滤波，各种伺服、驱动参数都调过，没有多少改变。
从上面的统计结果看，在上升段B轴的速度低于A轴速度（0.35r/min)，稳速段B高一点，为（0.05r/min),下降段B仍高一点（0.04r/min).总平均速度B低0.08.按我们机构上3：1的减速比，十秒钟的时间AB在工件两端产生1.8度左右的偏差，造成工件变形。
对于这种机床，我们有配置profibus—DP的驱动的AB轴，没有这种现象，因为有参数可以让AB轴动作时“平衡延时”，即A轴把位置值发送给B轴，延时一定时间后再动作，也就是AB轴可以同时动作。在前面的配置中，B轴的给定值是A轴的电机编码器值（A轴动作后的值）。调前馈的几个参数也没多少改善。
在这里我想向高手问的是：这样的同步方式，能够实现很精确的同步吗？我们是不是必须得放弃这种耦合方式？