cfc编程结构中分两种处理周期，定时间片处理，中断处理，
定时处理可5种，有一个基本周期，我听说好像1ms,其他几个是基本周期的2的n次方倍数。
中断处理是与电源给定频率同步的，50hz大约3.3ms。
6ra70中自由功能块处理周期有3.3ms,6.6ms,13.2ms,20ms,几种
6se70中基本周期可设p357,处理周期更多有9种
单就程序处理来说那个也用不了10ms,但通讯不仅有程序处理，还有传输时间（与通讯速率相关），读写通讯缓存时间。所以整体通讯响应时间应该在20ms以上。不过采用同步通讯slb可能不同，没试过有多快。
电流环响应10ms应该没问题，一般我们都是那么要求的。速度环25ms只听西门子的工程师说交流6se70可实现，和机械系统有关我没达到过。