电气系统构成：
变频器带动主轴做旋转运动，伺服电机带动滚珠丝杠做直线跟随运动，主轴用增量编码器测量转速及方向，伺服电机用绝对式编码器测量位置，滚珠丝杠与主轴之间用电位器测量滞后角度
程序结构构思：
1、对主轴上的增量编码器做高速记数，根据高速计数值计算脉冲频率。（a)
2、用脉冲输出功能控制伺服控制器。
3、用电位器做主轴变频器主频率来源。
3、确定滚珠丝杠位置与滞后角度的函数关系。
4、对滚珠丝杠上面的绝对编码器做高速计数，由高速计数值计算滚珠丝杠位置，调用滚珠丝杠位置与滞后角度函数，确定理论滞后角度。
5、将脉冲输出频率分为主跟随频率与之后角度调节频率（输出频率=主跟随频率+滞后角度调节频率）。（b）
6、以理论滞后角度为设定值，以测得滞后角度为实际值，以滞后角度调节频率为控制对象建立PID程序（c）
7、主跟随频率=K（工艺参数）*主轴编码器脉冲频率
问题：
(a)频率最佳算法是什么？
(b)这样分开好还是直接将脉冲输出频率做为PID控制对象好？
(c)PID的响应快不快？