这是在期刊网上的一篇论文里提到的方法。
个人觉得这个办法对于没有任何调试经验的新人来说，应该有很大的指导意义。它告诉了一个从未有过任何调试经验的人——他第一步该干什么，他首先应该从哪一个参数入手开始进行调试。
我个人对这个调试方法进行理解、分析后觉得，作者说得还是相当有道理的，他是从自动控制理论的角度，提出了这一套方法。他做得最最好的一点就是，并没有一味地去讲一些枯燥乏味的理论知识（而这也正是初学者最最惧怕的），而是利用最直观的曲线来告诉人们该怎么做，使得调试过程变得很形象化，容易理解。
而我是怎么做的呢？——
1、一般情况下，我会事先画出整个传动系统的结构框图（这是比较复杂的一步）；
2、根据结构框图，求出系统的闭环传递函数（其中，内、外环的PID控制器参数用未知量代替）；
3、针对这个传动系统，我们可以预先期望其闭环幅频特性是怎样的、稳定性又如何，这样就可以得出一系列的不等式方程；
4、求解上述不等式方程，可以得到PID控制器参数的取值空间。即在这个数值范围内的PID参数，才有可能使传动系统的动、静态性能满足我们的预估期望；
5、在实际调试时，我们需要用到“试凑法”——说白了，就是根据先前求出的取值范围，“试”出最佳控制器参数。

那怎么“试”呢？这就可以参考刚才说过的口诀了：根据负载曲线的变化情况，我们可以知道参数的调整趋势（即到底该朝哪个方向调，调大还是调小）。个人觉得，这个口诀还是很实用的，尤其是口诀的第一条，真是经典阿！
可能对一些调试经验丰富的工程师来说，都有自已专门的一套习惯调试方法。不过，大致上应该是不会与这个口诀相违背的，可能会更加简化。斑斑应该也有自己的一套，可不要藏私噢.....呵呵