我们厂用的缠绕机就是用速度饱和后通过转矩限幅控制的方法来做的。但系统不是我们设计的，用的是安川的变频器。我只能大概地描述一下：
同样的用来绕铜管的，所以整个系统跟我上面描述的一样，但这里只说矫直跟收卷。
用一电位器作为矫直和收卷的速度给定，但是给收卷的这中间串了一个测卷取直径的电位器。另有一个电位器设定收卷张力。机组启动后收卷带上负载导致速度给定和反馈有很大的偏差，致使速度环饱和,这时给定张力就成了力矩限幅的主导，这里面可能有惯量补偿，动、静摩擦补偿，我得去好好看看才知道。

关于--现场带载实验中，发现空轮时启动特性很差，时松时紧，不能找到平衡位置，能否通过加大转矩给定来改善呢，让收卷拽着钢丝可以吗？