为了小皮的问题，特意去翻了手册，发现果然有这句话——“速度调节器优化运行时，将参数P228(速度给定滤波)设置成与P226(速度调节器积分时间)相同(为了在给定有突变时完成优化过程)。”
看到这里，我也有了很大疑问：
1、首先，我们必须知道，何谓系统的“最佳动态响应”？这是必须从上升/下降时间、过渡时间、超调等一系列硬指标考核后得出的，它不是说各项指标均最优，而是说各项指标“加权平均”后最优，是兼顾了各方面指标的一个综合结果；
2、那么如何能够得到上述那些指标的数值呢？这就需要我们列出传动系统的闭环传递函数后，经过一系列计算后，才可以得出具体数据。
不同的系统，由于闭环传函不同，为了得到最佳的响应，我们所需配置的调节器参数在绝大多数情况下也是不同的了。说到这儿，问题就来了：西门子的同款直流调速器，用在不同系统中，最后得到的闭环传函不可能总是相同，那它如何能够认为“参数P228(速度给定滤波)设置成与P226(速度调节器积分时间)相同”就可以获得最佳响应呢？没有严谨的数学计算结果做支撑，它的依据在何处？它的评判最佳响应的标准又是什么样的呢？
3、带着这样的疑问，我致电了西门子的相关人员。结果是让我失望的，他们也不清楚这个问题的答案。
抛开自动优化不谈，我认为，在进行手动优化时，我们根本不必管参数P228，可以就将它设为0。若非要进行模拟量的滤波，则完全可以在模拟量前向通道中完成。然后再根据具体的调试情况，来设置参数P226。