我觉得没大家说的那么复杂。自动和手动都用同一个字保存工步号，这样也就彻底杜绝同时出现两个工步的情况（用编程的话说这是一个临界资源，我的看法是不要直接用一大堆位的置位和复位来实现），用一个位表示自动和手动（也可以用两个位分别来表示自动和手动），在自动程序中每个工步的使能条件中都加上非手动这个条件，切换到手动模式后，程序可根据操作人员的指令执行任意可以执行的工步（甚至在某些条件不满足时经操作人员确认强制执行某个工步），再次切换到自动后，程序就可以按照当前的工步号，继续向下执行。这样，自动和手动两个子程序分得很清楚，而且它们只确定当前该执行那个工步的问题，至于实际执行，通过比较那个工步号该输出那些信号，再加上必要的停机和急停的条件，应该很容易而就能做出你需要的东西了。