quote:以下是引用老兵在2008-04-10 14:24:41的发言:
PI调节器的输出通常是因I的作用才饱合,此时P、I都停止了,不存在谁无效谁有效的问题。且此时的饱合,更应该是I的饱合。
是这样的阿,兵兄和我说的在某些方面一致,在某些方面有异议。
当PI调节器饱和时,I的功能就被系统所禁止,这也叫做“积分可分离的PI控制”。即一旦进入饱和,作为误差累积权值最大的、分量最重的I首先被调节器将其功能禁止,但P的值还是有效的。不过此时,调节器仍然输出限幅值。在P的作用下,速调为逐步退出饱和状态,然后I功能重新被使能。