呵呵，不好意思，由于这几天忙于调试，今天才来!

现在来总结一下在使用EM253时需要注意的几点：

1. 首先利用EM253的配置向导，配置完毕后，编制程序，调用子程序Ctol， 然后下载至plc，来回切换run，stop模式，完成初始化，查看EM253，MG，PWD和PI常亮，表示无误，否则MF闪烁，检查重新配置。

2. 写入dis子程序，en和dis_on连接常闭触电，即可完成dis的使能，注意EM253手册中关于dis_on的数据类型解释是错误的，不是byte，而是bool型。

3. goto子程序的使用，需要注意几点：

a. goto的start端需要用P上升沿指令触发;

b. 需要特别注意的它的error,C_pos,C_speed千万不要和其他子程序的这些端子地址相同，也不能和你所配置的定位模块的建议地址重复，也就是不能地址重叠，否则不能正确执行！切记！（惭愧，我就是犯了这样的错误）;

c. 还有就是如果goto的mode选为0（绝对模式），必须在配置em253时进行参考点的配置，否则报错，如果mode选为1（相对模式）则不受影响！

4. 关于MAN子程序的使用需要注意几点:

a. 同goto一样，error,C_pos,C_speed地址不能和替他子程序相同，切记！

b. MAN有run，jog_n，jog_p，speed，dir几个端子，如果使用run，则jog_n，jog_p必须无效，保证en接通，然后接通run，然后再断开en，这样电机就会按照speed的设定值连续运转，即使这时断开run，电机仍然运转，注意如果要停止电机，两个办法：切断ctol子程序的mod端，或使MAN的en再接通。

如果en接通，run接通后不断开en，则run需一直有效，电机才连续运转，否则一旦断开run，点击停转。

可以通过speed设定run时的电机转速(程序运行中也可以改变），dir设定电机的旋转方向(程序运行中不能改变）。

c. jog_P和JOG_N的使用很简单，保证en接通，jog_P有效电机正转，断开电机停转，jog_N有效点击反转，断开电机停转；

5. 在配置EM253时最好不要去改动命令字节QB的地址，使用默认值即可！

以上是我在使用EM253时的一些经验，希望对大家有所帮助！由于EM253的资料很少，以上都是我反复调试得出的，有不妥之处，欢迎大家补充指正！