看了一下向导配置和系统手册，仍然很模糊。有这样5个问题，请大家帮忙！
（1）怎样去寻找EM253的参考点？
(2) 讲寻找参考点有2种速度，初始寻找时使用比较高的速度，接近零点时使用比较低的速度，那么这2种速度是靠什么来切换的？
靠的是外部的某个开关？还是一定量的脉冲？
（3） 还有讲参考点寻找时的方向问题， 怎么还有可能出现初始寻找方向和接近参考点方向不一致的情况（有正有负），老觉得是一个方向寻找。
（4） RPS（参考点切换）和ZP（零脉冲）都可以建立参考点或零点位置。那他们俩有什么区别？
（5） RPS和RP是啥关系呀？

新手，刚接触EM253！多谢多谢！