1、问题较大！ 根据你自己的机械系统，选择合适的寻找参考点模式。EM253提供了四种寻找参考点的模式，还是仔细看手册上画的图示去理解。举个简单点的，比如你的控制部件在左边，然后往右有一个RPS，再往右一点有一个RP（注意：RPS即为参考点开关，它是一个粗略定位的原点开关； RP才是真正的原点开关。）， 寻找原点的时候，控制部件往右移动，先以高速运行，碰到RPS后开始减速到低速，再碰到RP后才停止。 这其中还要注意限位等等。 实际上一般的RPS都是我们外部的开关用来粗定位，即告诉EM253在碰到这个开关后马上会有真正的原点啦！ 而RP一般都是我们用的伺服电机的Z相，它比较精确！
2、速度基本是靠RPS来切换了，这个不用你管，你只要定义好了RPS和RP，EM253会自动侦测RPS的，有RPS信号，它就切换速度。
3、和我举的例子一样，你开始寻找原点的时候可以定义初始方向为向左！也可以定义向右！ 如果在我的例子中，你定义为向左，那么你开始肯定得不到RPS信号，开始只会得到左限位信号，然后再反向往右，再得到RPS，再得到RP了！
4、RPS粗定位，RP精确定位！
5、RPS和RP都是外部的硬件信号，大体关系是： 在EM253得到RPS信号后需要减速，然后以一个低速去侦测RP信号。 RP才是真正的原点。