多谢几位大侠的热心帮助，我终于看懂微分的处理过程了。
因为FB41是一个通用的PID块，所以其中有一个设置项TM_LAG（微分延迟时间），是为了防止微分作用过于灵敏，防止高频扰动，即采用“不完全微分算法”，基本原理是在原来的微分环节上加了一个一阶惯性环节，
传函为：1/（TM_LAG×S+1）。
FB41中的算法就是将s域的算法转化为离散的差分方程，然后采用递推的形式编程的。我之前没看懂是我忽略了TM_LAG，FB41中若你设置TM_LAG＝T0MS，它内部自动将TM_LAG设成CYCLE/2，那么我上面推出的算式：
Danteil(k)=(2Td/Ts)*[ERKP(k)-SRueck(k-1)]就是错误的，2Td/Ts前面没有2倍。这样，若不设置微分延时的话，
Danteil(k)=(Td/Ts)*[ERKP(k)-ERKP(k-1)]，该算式就是正宗的用差分来近似微分的算式。