在看FB41之前就听有些前辈说过其中考虑的很仔细，这两天一看的确是佩服老外的仔细和严谨，一些表面上看似简单的过程自己编起来确实还难以考虑周全。我是这样测试我的PID和FB41的差别的：
1，在OB100初始化后，在OB35中同时调用自己的FB和FB41，所有接口参数均设成一致；
2，挨个测试，比如可以先关掉I、D，单纯测试P，同时打开两个块对应的DB，将采样周期稍微设长点，这样便于看清整个过程；
经过这样测试之后，真是自愧不如！惭愧！
另外，发现FB41不仅仅是一个数字PID，程序中很多地方都加以了改进：
首先，它是一个“带死区的PID控制器”，这个很明显，因为有死区宽度DEADB_W的设置项；
其次，它的积分部分采用了“抗积分饱和”的方式，即输出若已经达到上限，将正的积分作用切除，这样就不会造成深度积分饱和而使得退饱和缓慢；
再次，采用了“梯形积分”算法，很明显梯形积分的精度比矩形积分要高；
再者，为了提高积分和微分的精度，都采用了“残差累计”，这个过程在积分和微分的运算过程中均用到了，我一开始没有看懂意思；
最后，它的微分部分为了防止微分作用过于灵敏，防止高频扰动，采用了“不完全微分算法”，也就是我上面一直没有理解的。
呵呵，琢磨了几天，还算有一些收获，和各位分享一下，为自己想编PID的提供几个完善程序的方向，为用FB41的能更加灵活自如的应用提供一点帮助吧。