呵呵，难怪说 ICS被收购了，原来 被罗克韦尔收购了。

ICS曾经和Triconex差不多并驾齐驱的。

所谓3取2表决的意思是，任何时候 一个结论要下，是必须要经过投票表决决定的。倒不是说 3个CPU 可以有任意一个备用。

表决系统的3个CPU是同时参与 控制的。但是结果必须是大多数以上的 脑袋决定的才可以。

1.比如判断 某炉膛压力高压力开关。除了Io可以 双倍冗余外，Io也可以3取2.
在Io结果上来后，3个CPU一起运算。
假如A，B，C 同时都说 炉膛压力高。那生成结论炉膛压力高。
假如A，B，C 同时都说 炉膛压力不高。那生成结论炉膛压力不高。
假如有争议，比如A说 压力高，B说压力高，不等C 说高还是低，一定确认压力高；假如A说压力高，B说压力不高，则看C，C说高则是高，C说低则确认低。
结论必须是"大多数人"的意见! 而且生成结论的意见的脑袋投票数必须是2个以上！
在结论生成后，必须同步结论，就是说，假如A说高，B说高，Ｃ说低，
结论为高，还必须同步Ｃ，结论为高。其实是同步所有的ＣＰＵ。
这样在下一个周期运算开始时，3个CPU的起点又是一样的了。Io数据和中间结论都一致了。
2.输出也类似，Ａ说开安全阀泄压，Ｂ所开安全阀泄压，则不管Ｃ说开不开阀，都一定会开阀。
需要说明的是，这是ＣＰＵ的表决，其实ＤＯ本身　还可以３取２的。或者２取２，或者２取１的。复杂的还要４取２.

回过头说一下　ＣＰＵ的死机问题。
理论上允许，短时间的有一个ＣＰＵ损坏而不降低　安全等级。
因为还有２个脑袋在跑。但是不是说，这个系统允许１个脑袋坏。
剩下的２个脑袋假如　等级还是３取２的话，
２个输出一致还好说，２个１　认１，２个０　认０.
假如不一致就惨了，没有第三个的投票。结论就晕了。
所以有些３取２的系统。在一个脑袋损坏的时候，会变成　２取２，有的会变成２取１.　这取决于系统本身的特性，和工程师的设定。

简单点说，要求不能随便乱动做的，“不该动的不能乱动的”一般转２取２，必须２个一致才输出。
要求动作优先。“该动时一定要动，哪怕剩一路也要动的”一般是２取１，只要有１个１就输出。
２取１的比较接近　双机冗余。但是还有略小的差别。

西门子的ＦＨ　就是典型的２取１－－１ｏｏ２Ｄ系统。
注意，这里的１ｏｏ２　仅仅是指ＣＰＵ，ＩＯ照样可以２取１，２取２，３取２，甚至４取２.

总之　ＥＳＤ是一个很复杂的工程，做好是很不容易的。动辄关系人命。

另外还是那句话，不是在西门子论坛　西门子版主损ＡＢ，
ＡＢ的１７５６Ｓ　冗余的时候，问题很多。

在AB号称最NB的业绩--GM汽车的安全PLC系统中，使用的1756S全是单机的！
而且目前 汽车行业的安全PLC，西门子的F系统产品经理已经开始进攻了。
因为汽车行业有更多的传动，运动控制，变频，甚至RFID，甚至特殊传感器。
这些恰恰是西门子的强项。

过程行业的安全PLC，即我们通常所说的ESD（SIS）。
西门子业绩也越来越多了。
同样的SIL3等级，西门子 2重冗余就实现了。
性价比凸现。