本人以前多控制过伺服，没搞过步进，这次用了步进，一个CPU224XP，三个EM253，一个CPU222共控制六轴步进电机，控制的结果，请大家不要用西门子PLC去做步进控制，原因如下：

六个步进电机，其中4个要求的精度比较高，我用了三个定位模块控制（大浪费，用步进就是为结约成本，步进的速度最高只有600圈/分钟，用高价位的定位模块EM253 控制步进），其中一个步进虽然要求高，但不需外部调速度，我用Q0.0 去做

我用西门子向导去完成，用PTO0-RUN去完成，组态好最高速度4000HZ，（步进圈一圈PLC需发400个脉冲,600/60*400=4kHZ ) 最低速度200HZ，好，组态完毕，用变量赋值恒速脉冲个数，调用PTO0-RUN，执行执令，发现不用改变恒速脉冲个数，已到达最大行程，（我的最大行程为230个脉冲，距离可调），发觉用不了这个指令，因为加减速的脉冲个数，已基本到了最大行程，此路不通，我用向导做的初衷就是利用其加减速光滑及加减速时间得到好的精度控制

我下一步用包络曲线，多段素包络表去做，共做三段速，给加速50个脉冲，减速50个脉冲改变恒速脉冲个数，周期）结果步进的声因很大，起动，停止不好，（备注，我是走往返运动，每次返回时用一个光电开关定义为原点，精度可以，就是声音不好听）

我想下一步怎么做呢？还是用向导作，走速度，用内部计数中断等怎么办呢？

我已实验很久了，S7-200 Q0.0最高100KHZ的PLC能满足我的要求吗？


怎样可以解决声音大不好听的问题呢？也就是做一条好的曲线来控制步进呢？


我用的是XP，对于本系统，这个是没用的，因为我最大只需4K，大家知道，步进一般不会操过600圈，600/60*400=4K就是我最大的频率，我后来用了细分，细分到800个脉冲每圈，但是声音依然很难听

我顺便说一下我是怎样做的，我是用步进进行往返运动，过去的时就发脉冲，回来时用过去的脉冲数减20个脉冲数等于会来要发的脉冲，这时进行判断，如果已经接近接近开关就禁止脉冲输出，如果没碰到接近开关就以200HZ的速度再走到接近开关就禁止脉冲输出（只能用禁止，没办法），控制还是很准确，就是声音达不到客户的要求，声因很大，很难听