因为受时间中断的个数，即定时参数大小的限制(最大255ms)，中断时间不一定等于采样时间。
如果只有1路PID，且采样时间小于255ms，完全可以将中断时间设为采样时间。但有多路PID且采样时间不一致、或者采样时间大于255ms就不行了。一般常用的方法就是确定一个时基，再对中断计数，时基*计数为采样时间。
比如采样周期100ms，可以直接将中断时间设为100，每中断一次就执行一次PID指令，也可以将中断时间设为10ms，每中断10次才执行一次PID指令。
如果你注意过PID向导生成的符号表，里面有 PIDx_D_Counter参数，这个就是对中断计数的，计数值为 采样时间/中断时间 时，就执行一次PID，然后将计数值清零