脉冲周期的选定没有定论，都是根据对象的特性决定的。一般原则是：大容量的缓慢对象周期应长一点，快反应对象周期应短一点。比如对于一个温度变化较慢的水槽（水的热容很大），我常将周期取为10秒；而对于电热烘箱，则取3－5秒为周期，甚至更短。但这又与驱动装置有关，因为有些驱动装置承受不起高频率的开闭。所有这些都取决于系统的构成。
在电子线路中，占空比调节就是由固定周期的斜波＋比较器实现的。你可以查阅电子技术方面的书籍，这是很普通的电路。但其原理非常有用。
定时器做斜波发生器是数学意义上的。这也是基于电子电路的原理，只是在PLC中用数学的方式来做。在程序结构上，定义一个单增定时器（常用100毫秒级），预设一个定时值，并有定时器自己的触点复位，就构成了一个斜波发生器。而比较器在PLC中就是一个比较指令，定时器的当前值就是比较指令中的一个输入值。
由于定时器的数值属于整数格式，不能直接与PID的输出值比较，因此，必须将PID的输出值转换成整数（或将定时器值转换成浮点数）。浮点数与整数的转换有相应的指令可用。但是这里又有一个问题，PID的输出值是0.0-1.0，直接转换只能得到0和1。这是因为PID的输出值是一个无量纲准数，而定时器的当前值是以时间为单位的数值，所以两者必须在量纲上予以统一。只要把PID的输出值乘以定时器的定时周期就完成了量纲的统一。然后将这个结果转换成整数，就是比较器的另一个输入值。
用比较器触发一个触点，在这个触点上就得到脉宽调制输出了。