回复:E253控制伺服电机,POSx_MAN指令speed值更新周期是多少?

伊默

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白金 白金 如何晋级?

发布于 2008-07-11 16:14:08

0楼

具体多少我不记得了。
当时做法是测试EM253的脉冲立即停止功能,将EM253的脉冲输出接到CPU的高速计数上,然后分两种情况测试:
1、先用PTOx-MAN发出脉冲,使用PTOx_CTRL指令的MODE=0停止脉冲、并且立即启动高速计数,那么最后高速计数里的数据就反应了EM253对指令响应的情况。 结果是高速计数值很不确定,而且误差挺大。
2、采用EM253上的STP输入点停止脉冲,结果也和上面一样。 即停止脉冲的重现性不好。

实现上按理论我们知道CPU集成的脉冲输出停止时间仅为PLS指令执行时间,所以脉冲停止的误差基本可以忽略,而EM253好象没办法实现这个功能(或者是我自己没找到相关的办法,毕竟很少用EM253)。
I can do it
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