我通过编码器算出的罐笼位置要参与控制，比如在罐笼的减速阶段，就要根据罐笼到最终停车点的距离进行减速度控制，减速度a与距离成函数关系。
楼上所说的没有任何的hmi能每1ms更新与plc通讯读到的数据，我倒是有同感，以前用过TP170A，感觉画面刷新慢。但我如果用译码数显表进行静态（不能用动态扫描）显示，可解决此问题。当然，这点在此问题中并不很重要。
我的疑惑是这样的：看了CPU315-2DP新型和CPU318-2DP的速度指标（从样本上看的），前者为位操作0.1us,字操作0.2us,定点加法2us,浮点加法6us,而318-2DP为
位操作0.1us,字操作0.1us,定点加法0.1us,浮点加法6us,
但是从STEP7 V5.1上进行硬件组态,发现前者为0.1ms/1000instructions,
318-2DP为0.3ms/1000instructions
这让我很困惑,到底谁的速度快?