不知道你的电机带动的是什么设备，斜坡函数发生器的下降时间是多少？
不过这是一个典型的速度调节器参数调整不当出现的问题（假定你的电流调节器参数基本合适），因为用自动优化方式调整出来速调的参数常会遇到这种情况。其实这就是我们通常所说的速度超调。
你可以做一个测试。系统开车后加一个大于额定速度50%的速度给定，用simovis软件记录K174和K179波形，你可以发现实际速度相对给定有一个超调，当你通过调整速调参数消除这个超调后，你说的停车时反转的现象也就会消除了。
当然简单的办法可以同过加长斜坡时间来解决，但是这可能不能满足生产需要。
如果你认为现在的系统特性能满足生产要求，可以试另一个简单的办法，通过调整下列参数解决。改P222=3-5，P221=1。
试试吧！