呵呵，非常感谢kdrjl和ersacn，给了我很大启发，尤其在电机的问题上，以往考虑问题一直拘泥于变频－电机的控制上，却忽略了这一方面的可能性，所以说，像我们做控制的，一定要不断提醒自己去从整个大局上去考虑问题，不然多多少少是得走点弯路的。其实这个项目的特殊主要是在于它的机械设备的特殊性，由于平台的横向长度（以运行方向为基准）较大，三十来米，而平台的车轮与车轨均采用列车车轮，由于列车车轮的特殊结构，其在行进中当平台发生偏移，即平台的纵向轴线与铁轨方向不平行时，就有可能发生列车车轮卡轨的问题，导致堵转或出轨，这就要求四台电机的同步要求比较高，同时必须有偏移检测和纠正，如果同步较差，在纠偏作用下，平台就会出现蛇行，导致运行不稳定。