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kdrjl版主，您说通过轴扭矩的闭环控制可以达到比较精确的控制，现在我可以通过扭矩传感器读到轴扭矩的值，请问，在6se70的控制中，如果实现给定轴扭矩和实际扭矩的闭环，被控量是什么，如何才能在一台电机运行到额定速度的情况下，用另一台电机把给定负载施加上去？如果用速度控制，在开机时电流就会到最大值，因为此时速度差太大，如果用电流环，此时，涉及到电枢电流和励磁电流的控制，该如何解决这个问题？？？？？？
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扭矩闭环控制，就是把反馈值设置成扭矩实际值，给定的变化，就是轴扭矩的变化了。扭矩闭环，要在装置内设置一个扭矩调节器把轴扭矩信号引入装置即可。扭矩闭环的被控量当然是轴扭矩了。
关于两台电机的对托控制，我记得已经说过了，就是一台电机用恒转速控制，另一台电机用恒扭矩控制。只有这样两台电机的控制就不会“打架”了。恒转速控制，我想你是会的，现在看来恒扭矩的控制你似乎还不会。这没关系，找找这里的讨论，特别是相关卷绕的、同步的控制，你就会明白转矩控制的道理和实现方法了，然后举一反三的去实现它，你的对拖系统就成功了。^_^