夹送辊电机，共四台，全带减速机，下面两台硬轴连接，上面两台没有硬轴连接，要求用SIMOLINK作主从控制。可是这样的 四台电机1)应该选那个为主电机，2）三台从电机应该选择什么样的控制方式，是运行转矩环，还是运行速度环，或者两台从电机运行速度环，一台从电机运行转矩环。
运行过程简介：钢板过来，夹送辊上面的两台电机下移，和下面的两台电机一起把钢板夹住，四台电机同步转动，移送钢板
quote:
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以下是引用Zane在2008-10-10 18:35:01的发言：
硬连接的做转矩主从控制（加线速度限辐），两台不连接的分别对同侧硬连接轴做线速度同步控制主从控制，4轴联动只能用一个斜坡函数
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您看看，我能不能这样做，硬连接的两台，选出一台做主装置，另一台是从装置运行转矩环，剩下两台不连接的也做从装置，运行速度环，三台从装置的给定都来自主装置。
另外我是这样理解您的想法的，硬连接的两台，一台是主，一台是从，从装置运行转矩环。两台硬连接的装置分别把速度实际值给对应的不连接的两台装置，同时把自己的转矩实际值做为对应的不连接的两台装置的转矩限幅，使不连接的两台装置运行速度环。